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电厂炉外小管道检测机器人的初步设计

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摘要摘要针对电厂管道的检测作业，围绕管道环境中直管、管间和接头间的攀爬跨越的工作需求，设计一种外管道攀爬机器人，并进行运动规划分析和仿真。首先，分析运动需求，确定攀爬机器人的构型；其次，针对直管攀爬、管间过渡和跨越接头的攀爬运动进行规划，提出3种步态；之后，采用基于D-H法建立的机器人运动学模型，采用逆运动学求解对应位姿点的关节角度；最后，采用ADAMS虚拟样机技术进行仿真，分析攀爬过程受力情况。保证机器人在管道上的正常运动。

DOI wjv729zqj7/2570198

作者唐亚新1陈清扬2常鹤轩3

机构地区湖北武汉430000

出处《防护工程》 2019年11期

关键词管道攀爬机器人运动规划运动学仿真分析

分类 [文化科学][]

出版日期 2019年11月21日（中国Betway体育网页登陆平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）