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基于RRT的机器人避碰运动规划算法研究

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摘要针对机器人避碰运动规划问题,提出了基本RRT的改进算法。首先,研究了基本RRT算法思想,进而融合J-空间采样和C-空间建模技术,提出了提升性能稳定性和收敛速度的改进RRT算法;其次,利用分离轴原理,研究了基于OBB的碰撞检测算法,并将其成功集成到改进RRT判定C-空间的机器人与障碍物是否碰撞;最后,设计和实现了三维仿真系统软件框架,通过计算仿真验证了本文提出算法的有效性和稳定性。

DOI rj8o3nn7d0/1179858

作者李华忠;梁永生;但唐仁;郑洪英;吴险峰

机构地区不详

出处《深圳信息职业技术学院学报》 2012年3期

关键词运动规划快速扩展随机树机器人避碰计算机仿真

分类 [文化科学][高等教育学]

出版日期 2012年03月13日（中国Betway体育网页登陆平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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来源期刊

深圳信息职业技术学院学报

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