简介:摘要:本文针对无人机绳系吊装载荷的问题进行了稳定控制研究,提出了一种新的基于观测器的双环二阶滑模控制方法。将载荷视为扰动,在位置环和姿态环设计观测器来估计载荷对系统造成的影响,并在设计的二阶滑模控制器中对扰动进行精确、直接的补偿。通过仿真试验观察了轨迹跟踪的控制效果,验证了基于观测器的双环二阶滑模控制方案的有效性。
简介:摘要:本论文旨在深入研究单招语文精品课的建设策略,通过对当前单招语文教育现状的深刻分析,针对存在的问题和挑战,提出了一系列具体可行的解决方案。这些策略包括教学方法的优化,课程内容的精心设计,师资队伍的培养与引进,以及先进的教育技术的应用等。通过这些策略的实施,旨在提高单招语文精品课的教学质量和教育效果,使单招考生能够更好地应对语文考试,提升竞争力。
简介:【摘要】简要分析软弱地层TBM与盾构的适应性及选型分析,对相关技术问题进行探讨。
简介:【摘要】目的:探讨影响单发肝细胞癌患者肝癌切除术后预后的多个常见临床因素关系。方法:回顾分析2009年12月至2017年12月广州医科大学附属市八医院普通外科收治的单发肝细胞癌接受肝癌切除术的96例患者的临床资料。男性82例,女性14例,年龄26~73岁,中位年龄48.5岁,采用Kaplan-Meier单因素法、COX多因素回归分析等方法对可能影响预后相关的因素(包括年龄、性别、术前AFP、肝硬化、瘤体最大直径、MVI分级、分化程度、包膜完整性、癌旁转移、GGT(复发)、复发时间、肝内(含血管)转移、远处转移、生存时间)进行统计学分析。结果:Kaplan-Meier单因素分析提示:肿瘤包膜完整、癌旁转移、肿瘤直径、MVI是影响患者术后总生存期和无瘤生存期的独立危险因素,肝内转移、远处转移顾名思义也是术后总生存期的独立危险因素;术后随访GGT升高是总生存期和无瘤生存期的独立危险因素;多因素Cox分析提示:肿瘤包膜完整、肿瘤直径、MVI是影响SLHCC患者肝切除术后总生存期和无瘤生存期的独立危险因素(均P<0.05)。结论:包膜完整性、肿瘤直径、MVI均是影响患者术后总生存期和无瘤生存期的独立危险因素;而癌旁肿瘤阳性意义亦不容忽视;术后随访中GGT值也是总生存期和无瘤生存期的独立危险因素,其表达升高起到警示术后复发或转移的可能。