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基于自监督学习的越野道路检测算法

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摘要提出了一种针对越野道路的检测算法:利用激光雷达检测出近处的可通行区域,作为当前道路的样本;利用导航定位系统追踪近处可通行区域在历史图像中的对应区域,提取这些区域内的像素值,训练不同距离下的道路模型,用其评估当前图像中各个区域的道路似然度;最后采用RANSAC算法计算最优的道路中心曲线。试验结果表明:该算法能根据道路变化调整道路模型,鲁棒性强,经过硬件加速后平均每帧图像的处理时间约为97ms。

DOI 54yr0zq3d0/2189804

作者赵汗青;徐伟

机构地区不详

出处《装甲兵工程学院学报》 2014年3期

关键词自监督学习道路检测 RANSAC

分类 [军事][军事理论]

出版日期 2014年03月13日（中国Betway体育网页登陆平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）