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二自由度冗余驱动并联机器人奇异性分析

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摘要根据二自由度冗余驱动并联机器人结构简图可得到位置方程,并对该方程进行求导,得出冗余驱动并联机器人的度雅克比矩阵,确定出三种不同物理意义的奇异位形,分析可知冗余驱动特性对并联机器人的运动性能具有改善作用。

DOI 6jr65rv5j5/2148515

作者宋婷;张福龙;张小力

机构地区不详

出处《计算机产品与流通》 2018年1期

关键词冗余驱动并联机器人奇异性

分类 [自动化与计算机技术][计算机科学与技术]

出版日期 2018年01月11日（中国Betway体育网页登陆平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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来源期刊

计算机产品与流通

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