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并联型光电设备稳定平台运动控制研究

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摘要 4UPS-1U并联型光电设备稳定平台是针对光电跟踪系统需要而设计的一种新型并联机构,具有两个独立的转动自由度。以平台的任意UPS驱动分支为研究对象,分析了并联稳定平台的UPS驱动分支的运动情况,推导了UPS驱动分支各构件速度与动平台速度之间的关系。采用牛顿-欧拉法建立了并联稳定平台的动力学模型,进行了其运动控制仿真研究。仿真结果表明：该并联稳定平台能够补偿运动载体带来的纵横摇偏差,可以提供给光电设备工作时需要的绝对水平环境。

DOI odwq7yrydk/1263008

作者刘攀;邱海华

机构地区不详

出处《光学与光电技术》 2013年4期

关键词并联稳定平台运动控制动力学模型仿真

分类 [机械工程][光学工程]

出版日期 2013年04月14日（中国Betway体育网页登陆平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）